Регистрация / Вход
Прислать материал

Разработка технического (проектного) облика робототехнической системы с очувствленными по усилию манипуляторами в составе сервисного космического аппарата.

Докладчик: Кондратьев Александр Сергеевич

Должность: заместитель директора

Цель проекта:
1 Разработка оптимальных конструктивно-компоновочных решений робототехнической системы в составе сервисного космического аппарата, предназначенного для выполнения контактных и сборочных операций с орбитальными объектами. 2 Разработка управляющих алгоритмов очувствленной по усилию манипуляционной системы (далее – МС). 3 Разработка автоматизированного макета очувствленного по усилию манипулятора для экспериментальной отработки контактных и сборочных операций с заданной точностью.

Основные планируемые результаты проекта:
Промежуточные и заключительный отчеты о ПНИ, содержащие:
а) аналитический обзор научно-технической литературы по тематике ПНИ;
б) исходные данные по формированию проектного облика сервисного КА;
в) результаты поиска и анализ конструктивно-компоновочных и схемотехнических решений манипулятора с силовым контуром управления;
г) обоснование выбора оптимальных конструктивно-компоновочных и схемотехнических решений робототехнических систем с очувствленными по усилию МС;
д) результаты расчета и моделирования движения сервисного КА;
е) описание механических, электрических и информационных интерфейсов сервисного КА для обеспечения интеграции с МС;
ж) описание системы электропитания МС на сервисном КА;
з) описание математических моделей очувствленной по усилию МС;
и) описание компьютерных моделей очувствленной по усилию МС;
к) описание управляющих алгоритмов очувствленной по усилию МС;
л) результаты кинематического и динамического моделирования МС;
м) результаты тестирования и отладки программного обеспечения макетного образца очувствленной по усилию МС по результатам тестирования;
н) результаты исследовательских испытаний макетного образца очувствленной по усилию МС;
о) результаты доработки макетного образца очувствленной по усилию МС и программного обеспечения по результатам испытаний;
п) результаты верификации математических и компьютерных моделей очувствленной по усилию МС;
р) характеристики информационных и управляющих каналов сервисного КА для обеспечения управления из наземного ЦУП;
с) описание технического (проектного) облика и общих технических характеристик сервисного КА, оснащенного робототехнической системой с очувствленными по усилию манипуляторами;
т) обобщение и оценку полученных в ходе ПНИ результатов;
у) анализ выполнения требования ТЗ на ПНИ;
ф) технические требования и предложения по разработке, производству и эксплуатации продукции с учетом технологических возможностей и особенностей индустриального партнера – организации реального сектора экономики;
х) предложения и рекомендации по реализации (коммерциализации) результатов ПНИ.
Отчет о патентных исследованиях, оформленный в соответствии с ГОСТ Р 15.011-96.
Программа и методика исследовательских испытаний существующих конструктивно-компоновочных и схемотехнических решений манипулятора с силовым контуром управления.
Технические требования на проектирование робототехнической системы сервисного КА.
Эскизная конструкторская документация на макетный образец очувствленной по усилию МС.
Макетный образец очувствленной по усилию МС.
Конструкторская и эксплуатационная документация на стенд для проведения исследовательских испытаний макетного образца МС.
Исследовательский стенд для проведения исследовательских испытаний макетного образца МС.
Программное обеспечение макетного образца МС.
Программа и методики тестирования программного обеспечения макетного образца МС.
Программа и методики проведения исследовательских испытаний макетного образца МС.
Проект технического задания на проведение ОКР по теме: «Разработка робототехнической системы сервисного космического аппарата».

Назначение и область применения, эффекты от внедрения результатов проекта:
Конструктивно-компоновочные и схемотехнические решения робототехнических систем с
очувствленными по усилию МС могут быть использованы на предприятиях космической отрасти при
разработке сервисных космических аппаратов, а также в других отраслях, например, на предприятиях,
занимающихся разработкой робототехнических систем специального назначения (в том числе, для работы
в экстремальных условиях).
Математические и компьютерные модели очувствленной по усилию МС могут быть применены при
моделировании работы РТС, отработке и настройке системы управления, проверке работоспособности
алгоритмов, а также при оптимизации параметров очувствленных по усилию МС.
Макетный образец очувствленной по усилию МС может быть использован при проведении
экспериментальной отработки и исследовательских испытаний МС, а также при дальнейшей оптимизации
параметров МС, что позволит разрабатывать конкурентоспособные космические РТС, которые будут
обладать патентоспособностью, по сравнению с конкурентными разработками.
Проект технического задания на проведение ОКР позволит в ближайшее время приступить к созданию
опытных образцов очувствленной по усилию МС.
Планируется достижение следующих социально-экономических эффектов:
- улучшение потребительских манипуляционных систем, по сравнению с существующими образцами за
счет совершенствования их технических характеристик;
- создание перспективных робототехнических систем космического назначения.
Разработанные с использованием результатов данной работы робототехнические системы космического и
наземного назначения будут обладать лучшими техническими характеристиками, по сравнению с
существующими образцами, что повысит эффективность их работы, а соответственно, и экономический
эффект от внедрения будущих разработок. Перспективные очувствленные по усилию МС можно будет
коммерциализировать путем внедрения в перспективные разработки робототехнических систем.

Текущие результаты проекта:
1 Сформулированы технические требования для разработки исходных данных по формированию проектного облика сервисного космического аппарата.
2 Сформулированы исходные данные для разработки технических требований на проектирование робототехнической системы сервисного космического аппарата.