Регистрация / Вход
Прислать материал

Разработка интеллектуальных технологий для системы автоматического движения авторобота по заданному маршруту, координатам или в колонне за ведущим транспортным средством для обеспечения решения задач в условиях экстремальной и нестационарной среды, на примере отечественного грузового автомобиля марки КамАЗ

Номер контракта: 14.577.21.0200

Руководитель: Ивченко Валерий Дмитриевич

Должность: заведующий кафедрой

Организация: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет"
Организация докладчика: федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный университет информационных технологий, радиотехники и электроники"

Аннотация скачать
Постер скачать
Ключевые слова:
грузовые перевозки, беспилотный транспорт, роботизированная колонна, нечеткий регулятор, система поддержки принятия решений, самоконтроль, самодиагностика, имитационная модель, алгоритмы, временные диаграммы, программный комплекс, экспериментальные исследования

Цель проекта:
Разработка интеллектуальных технологий для систем управления автоматическим движением автомобилей, которые позволят формировать и сопровождать по маршруту роботизированные автомобильные колонны (караваны), состоящие из головного «пилотируемого» грузового автомобиля и, следующей за ним в нематериальной связке, колонны «беспилотных» грузовых автомобилей (автороботов), общее количество которых в колонне сможет достигать нескольких десятков. Повышение надежности и безопасности движения роботизированных колонн за счет разработки интеллектуальных технологий самоконтроля и самодиагностики технического состояния автороботов, осуществляемых в ходе движения колонн в непрерывном режиме.

Основные планируемые результаты проекта:
В рамках ПНИЭР будет выполнена разработка и проведены экспериментального исследования интеллектуальных технологий управления движением роботизированной колонны грузовых автомобилей, включающих:
- Нечеткий регулятор скорости и направления движения авторобота.
- Систему поддержки принятия своевременных решений водителем автоколонны в случае невозможности продолжения движения одним из автороботов в составе роботизированной колонны грузовых автомобилей.
- Имитационную модель движения авторобота в роботизированной колонне грузовых автомобилей.
Будет разработана интеллектуальная система самоконтроля и самодиагностики технического состояния авторобота в составе роботизированной колонны грузовых автомобилей на основе технологий установления причинно-следственных связей при возникновении отказов авторобота, рационального решения задачи абдукции и самообучающейся искусственной нейронной сети Хопфилда.

Краткая характеристика создаваемой/созданной научной (научно-технической, инновационной) продукции:
Разрабатывается структура, алгоритмическое и программное обеспечение системы автоматического движения авторобота в колонне, осуществляющей движение за ведущим транспортным средством.
Для осуществления автоматического движения разрабатывается нечеткий регулятор с использованием имитационной модели движения авторобота в составе роботизированной колонны грузовых автомобилей в различных режимах передвижения. Нечеткий регулятор должен обеспечивать отклонение дистанции между автороботами в роботизированной колонне от рекомендуемой дистанции для сложившихся условий передвижения не более 5 %, а также отклонение продольной оси авторобота относительно продольной оси впереди идущего не более 0,1 м.

Назначение и область применения, эффекты от внедрения результатов проекта:
Результаты ПНИЭР предназначены для применения в области грузовых перевозок, связанных с преодолением транспортом дальних маршрутов, большая протяженность которых обусловливает высокий удельный вес транспортных расходов в итоговой стоимости перевозимых грузов: как товаров для населения, так и грузов, необходимых для реализации крупных государственных и корпоративных проектов, других задач.
Разработанные интеллектуальные технологии для систем управления автоматическим движением автомобилей позволят формировать и сопровождать по маршруту автомобильные колонны (караваны), состоящие из головного «пилотируемого» грузового автомобиля и, следующей за ним в нематериальной связке, колонны «беспилотных» грузовых автомобилей, общее количество которых в колонне сможет достигать нескольких десятков.
Технологии разрабатываются с учетом перспектив применения в неблагоприятных условиях: при дожде, снегопаде и гололедице, нестабильной дорожной разметке и качестве дорожного покрытия и др.

Текущие результаты проекта:
Проведен аналитический обзор современной научно-технической, нормативной, методической литературы по проблеме реализации автоматического движения авторобота по заданному маршруту, координатам или в колонне за ведущим транспортным средством в условиях экстремальной и нестационарной среды. Проведены патентные исследования.
На основании проведенного анализа осуществлен выбор направления исследований по разработке интеллектуальных технологий для систем автоматического движения автороботов по заданному маршруту, координатам или в колонне за ведущим транспортным средством в условиях экстремальной и нестационарной среды.
Выполнена разработка требований к нечеткому регулятору скорости и направления движения авторобота в составе роботизированной колонны грузовых автомбилей.
Разработаны требования к системе поддержки принятия своевременных решений водителем автоколонны в случае невозможности продолжения движения одним из автороботов в составе роботизированной колонны грузовых автомобилей.
Разработаны требования к имитационной модели движения авторобота в роботизированной колонне грузовых автомобилей, а также требования к системе самоконтроля и самодиагностики технического состояния авторобота в составе роботизированной колонны грузовых автомобилей.