Регистрация / Вход
Прислать материал

14.578.21.0141

Аннотация скачать
Постер скачать
Общие сведения
Номер
14.578.21.0141
Тематическое направление
Транспортные и космические системы
Исполнитель проекта
федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Балтийский федеральный университет имени Иммануила Канта"
Название доклада
Разработка основных функциональных и мехатронных систем роботов для космического и напланетного использования.
Докладчик
Новосельцев Николай Владимирович
Тезисы доклада
Цели и задачи исследования
Цель работы: разработка основных функциональных (терморегулирования и управления) и мехатронной (манипуляционной) систем роботов антропоморфного типа (РАТ) для выполнения различных операций в сложных условиях открытого космоса и на поверхности планет
Задачи:
разработать основные узлы роботов для космической и напланентной деятельности (приводы по степеням подвижности манипулятора, систему терморегулирования)
провести моделирование тепловых режимов при работе робота в условиях, моделирующих условия открытого космоса
провести испытания основных функциональных (терморегулирования и управления) и мехатронной (манипуляционной) систем роботов антропоморфного типа (РАТ) в термобарокамере
Актуальность и новизна исследования
Актуальность проекта заключается в «экспансии» робототехнических систем в космическую отрасль, новизна – в использовании их в этих специфических условиях.
Описание исследования

• Система терморегулирования макета РАТ:

1)Приведен анализ условий функционирования РАТ при работе в открытом космосе

2)Произведён расчет предельных тепловых режимов, которые могут возникнуть при эксплуатации РАТ.

3)Определены требования к моделированию условий функционирования для проведения испытаний в термовакуумной камере

4)Выполнены предварительные расчеты теплового баланса при выполнении РАТ типовых полетных операций

5)Обоснована возможность эксплуатации такого РАТ в различных режимах в открытом космосе.

• Система управления макета РАТ:

1)Сконструирована на современных радиационно-стойких компонентах, в соответствии с требованиями стандарта ГОСТ Р 52070-2003

2)Предусмотрено многократное резервирование системы управления терморегулирования

3)Обеспечена эргономичность задающего устройства для оператора

4)Разработано специальное программное обеспечение системы управления

• Манипуляционная система макета РАТ:

1)Определенны кинематические и силовые параметры в подвижных соединениях манипуляционной системы РАТ

2)Определены показатели кинематической схемы захвата, обеспечивающих выполнение требуемых действий

3)Проведен силовой анализ манипулятора и приводных модулей РАТ

Разработан макет РАТ, предназначенный для исследовательских испытаний основных систем.

Результаты исследования

Разработаны и изготавливаются система терморегулирования макета РАТ, система управления макета РАТ, манипуляционная система макета РАТ, макет РАТ, предназначенный для исследовательских испытаний основных систем.

Идет подготовка исследовательских испытаний основных систем, разработаны программы и методики испытаний.

Ожидаемые результаты тактико-технических данных систем макета будут сопоставимы с аналогичными разработками мирового уровня – Робонавт2, Айла

Практическая значимость исследования
Использование на МКС (выполнение полетных операций в открытом космосе, ассистент космонавтов, обслуживание научной аппаратуры, инспектирование и ремонт)
Использование на поверхности Луны (помощь и обеспечение безопасности космонавтов, обслуживание космических объектов, решение исследовательских задач, в том числе, в недетерминированной среде)
Постер

Poster_xpir_2016.ppt