Система дистанционного управления контроллером электропривода средств передвижения

В настоящее время всё большую популярность набирают городские и промышленные средства передвижения с электроприводом. Одними из главных требований, предъявляемых к ним, является регулирование частоты вращения и торможение двигателя в режиме реального времени.

На данный момент управление двигателем, в основном, осуществляют c помощью пульта, соединённого с контроллером двигателя через проводную систему или радиоканал. Такой подход позволяет управлять оборотами двигателя и торможением двигателя, однако он не оптимален для таких транспортных средств, в которых важна свобода обеих рук.

Наличие в руках дополнительных предметов отвлекает внимание оператора от наблюдения за передвижением, что отрицательно сказывается на безопасности и комфорте.

В данной работе разработана система дистанционного управления, где управление поручено интеллектуальной перчатке, обрабатывающей естественные жесты руки, а именно, сжатия пальцев руки и поворот руки в пространстве.

Движения руки преобразуются датчиками сначала в аналоговый сигнал, затем в цифровой, который затем передается по радиоканалу в контроллер двигателя. Разработанная система освободит обе руки и таким образом будет лишена недостатка обычного пульта дистанционного управления.

На рис.1. приведена блок-схема передающей стороны системы управления.

Рисунок 1 – Блок–схема передающей стороны системы

Тензодатчик выдаёт аналоговый сигнал пропорциональный силе сжатия пальцев руки, который затем усиливается операционным усилителем и считывается микроконтроллером. Полученные данные используются для торможения.

При замыкании кнопки S1, микроконтроллер подводит питание к датчику, совмещающему в себе гироскоп и акселерометр. После этого, датчик передаёт в микроконтроллер данные, позволяющие определить его ориентацию в пространстве. Результатом их обработки является угол, на который был повёрнут датчик, по его горизонтальной оси, с момента подачи на него питания. Угол используется для регулирования оборотов.

На основании информации полученной с датчиков, микроконтроллер, через пару передатчик-приёмник, отправляет управляющий сигнал на принимающую сторону, где он используется непосредственно для управления двигателем.

Блок-схема принимающей стороны приведена на рис. 2.

Рисунок 2 – Блок-схема принимающей стороны