Регистрация / Вход
Прислать материал

Разработка программного обеспечения автоматического “подстраивания” траектории движения системы датчик-регистратор и робот-манипулятор

Фамилия
Кусов
Имя
Ринат
Отчество
Русланович
Номинация
Информационные технологии
Институт
Институт информационных технологий и автоматизированных систем управления (ИТАСУ)
Кафедра
Автоматизации
Академическая группа
АРМ-13-1
Научный руководитель
проф. Будадин О.Н.
Название тезиса
Разработка программного обеспечения автоматического “подстраивания” траектории движения системы датчик-регистратор и робот-манипулятор
Тезис

 

Радиационные и радиоактивные методы НК (РНК) базируются на «просвечивании» объектов рентгеновским или гамма-излучением, потоками нейтронов, протонов или электронов с непосредственной или последующей регистрацией теневого изображения.

При прохождении через изделие, ионизирующее излучение ослабляется в результате поглощения и рассеяния. Степень ослабления зависит от толщины и плотности контролируемого объекта. При наличии в веществе внутренних дефектов с определёнными размерами резко изменяются интенсивность и энергия проходящего через эти дефекты пучка излучения. 

Промышленный робот (ПР) – автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Кроме официально принятого сложилось и часто используется в практике более краткое определение: ПР - перепрограммируемый автоматический манипулятор промышленного применения.

 

Устройство и конструктивное исполнение современных ПР весьма многообразны и диктуются значительным числом объективных факторов (назначение, вид обслуживаемого технологического оборудования, характер технологического процесса, условия эксплуатации и технические требования и др.). Тем не менее к настоящему времени сложились достаточно определенные структура и состав промышленного робота, его технические характеристики и своеобразный внешний облик.

В данной работе выполнилось построение и моделирование предполагаемого  3D объекта, над которым проводился рентгеновский контроль для выявление различных дефектов, которые невозможно обнаружить невооруженным глазом.

Затем мы исследовали формы поверхности объекта для обеспечения правильности контроля и подготовили их к последующему контролю. 

После этого, в программе RobСad, имея объект и наш робот-манипулятор, мы выводим траекторию движения робота-манипулятора для обеспечения рентгеновского контроля.

Для обеспечения полного контроля объекта мы будем использовать однополярный кабельный рентгеновский аппарат Экстравольт-225 , использование которого обеспечит проведение качественного радиоскопического и радиографического контроля.