Синтез кривошипно-шатунного механизма шагающей машины

Актуальность проблемы обусловлена тем, что колесный транспорт мало эффективен при движении по слабым грунтам. Необходимость создания наземных транспортных средств высокой проходимости заставила обратиться к созданию шагающих машин. Предполагается, что такие качества шагающего движителя, как высокая адаптация к неровностям поверхности, высокая маневренность, проходимость по слабым грунтам, позволят шагающим машинам занять свою нишу в системе машин, используемых в хозяйственной деятельности человека

Целью проекта является определение усилий, возникающих в шарнирах при движении шагающей машины, методом кинетостатики в проекте были определены реакции звеньев механизма “ноги” друг на друга, также определены скорости, ускорения звеньев в различных положениях механизма. Был спроектирован редуктор червячного типа, исходя из средней мощности был выбран электродвигатель, произведен расчет привода машины

С середины 80-х годов значительно выросло количество работ, посвященных обоснованию потребности разработки, методам исследования динамики и управления движением, а также методам расчета и проектирования транспортных и технологических машин с шагающими движителями. Колесный транспорт предназначен в основном для передвижения по ровной твердой дороге. На склонах гор и холмов колея вызывает оползание грунта и является очагом образования оврагов. В тоже время животные и люди могут передвигаться с помощью ног по большей части поверхности, непроходимой для колесного и гусеничного транспорта. Необходимость создания наземных транспортных средств высокой проходимости заставила обратиться к созданию машин, перемещающихся с помощью конечностей

В данном проекте методом кинетостатики были определены реакции в шарнирах механизма шагания, методом планов были определены скорости, ускорения и силы в точках звеньев механизма

Данный проект был представлен в следующих конкурсах:

1. Конкурс на лучшую научную работу студентов 2015/ 2016 учебного года (2 место);

2. Международный форум-конкурс "Проблемы недропользования" (20-22 апреля 2016 года)

1. Ицкович Г.М., Панич Б.Б. Курсовое проектирование деталей машин. М., 1964, с. 18-20.
2. Ненарокомов В.Ю., Тимофеев И.П. Транспортная шагающая Установка для подводной добычи твёрдых полезных ископаемых. В сб.: Новые разработки средств и систем горного транспорта. Тезисы доклада. Киев, 1977, с. 51-52.
3. Ненарокомов В.Ю., Тимофеев И.П. Шагающая установка для добычных работ на морском дне. - В сб.: Технические средства извлечения и освоения океана. Тезисы доклада на П Всесоюзной конференции. Л., 1978, с. 142-143.
4. Королев И.А., Тимофеев И.П. Исследование комплекса добычи железомарганцевых конкреций при движении его гибким тяговым элементом // Записки горного института. – СПб, 2012. – Т. 196. – с. 244-247.

Since the mid-eighties the amount of the works devoted to the methods of design and engineering of transport and technological machines with moving thruster has significantly increased. Wheel transport is generally designed for movement on flat solid road. For most of wheel machines it is impossible to overcome a ledge with the height equal to the wheel radius. The necessity for cross-country land transport has led to creation of machines moving by means of limbs.