Регистрация / Вход
Прислать материал

«Шагающая машина
со спаренными ортогональными движителями»

Стадии проекта
Предложение принято
Конкурс завершен
Проект закончен
Продолжительность работ
2009 - 2011, 29 мес.
Бюджетные средства
13,5 млн
Внебюджетные средства
2,7 млн

Информация отсутствует

Соисполнители

Организация
ИМАШ РАН
Организация
ФГУП "ЦКБ "ТИТАН"

Этапы проекта

1
15.06.2009 - 15.12.2009
На первом этапе работы выполнялись в полном соответствии с техническим заданием и календарным планом:
- разработана методика определения предельно допустимых нагрузок действующих на движитель;
- произведен расчет жесткости и демпфирующих свойств подвески;
- обоснован способ закрепления движителей на раме машины;
- разработана кинематическая схема и методика расчета трансмиссии;
- разработана система технического зрения, датчиков фиксирующих взаимодействие с грунтом опорных стоек, датчиков перемещения двух платформ относительно базового узла крепления движителя к раме машины;
- спроектирована система управления с выбором элементной базы;
- разработана конструкторская документация на раму машины и узлов крепления движителей;
- проведены патентные исследования;
- проведена технико-экономическая оценка полученных результатов.
- разработана конструкторская документация на раму машины и узлов крепления движителей.
Развернуть
2
01.01.2010 - 30.06.2010
- составлены уравнения плоского движения шагающей машины (обоснована расчетная схема, описывающая плоское движение шагающей машины, изучена динамика поворота и курсовая устойчивость шагающей машины);
- составлены уравнения поступательного маршевого движения шагающей машины (проанализирована динамика движения шагающей машины как колебательной системы с одной степенью свободы, исследована плавность хода, устойчивость движения, энергетические характеристики);
- составлено математическое описание работы системы управления, проанализированы результаты и выбраны параметры;
- разработаны алгоритмы управления при преодолении типовых препятствий из условий минимума энергозатрат, быстродействия и др.;
- проведено математическое моделирование динамики движения и управления при преодолении типовых препятствий;
- изготовлена система управления;
- проведена технико-экономическая оценка полученных результатов;
- проведены патентные исследования;
- разработана программа внедрения результатов НИР в образовательный процесс (разработаны методические указания по определению расчета реакций опор шагающего аппарата на косогоре).
Развернуть
3
01.07.2010 - 15.12.2010
— разработана конструкторская документация для изготовления машины, содержащая: сборочный чертеж; схему электрическую структурную; схему электрическую соединений; таблицу соединений; корпус; модуль перемещений; лестницы; электрооборудование; сеть кабельная; бункер электропитания;
— обоснована возможность управления только двумя приводами поворота при маневрировании шагающей машины;
— проведены патентные исследования, подтверждающие новизну и достаточно высокие технико-экономические показатели проектируемой шагающей машины со спаренными ортогональными движителями;
— разработаны и внедрены в учебный процесс методические указания по определению скоростей и ускорений точек твердого тела (корпуса шагающей машины и её движителей) при плоском и сложном движениях.
Развернуть
4
01.01.2011 - 30.06.2011
- изготовление шагающих движителей
шагающей машины.
- проведение патентных исследований,
- проведение технико-экономической оценки
полученных;
- разработка программы внедрения
результатов НИР в образовательный процесс
- монтаж системы управления.
Развернуть
5
01.07.2011 - 15.11.2011
- лабораторные испытания шагающей
машины (исследование динамики движения)
- лабораторные испытания шагающей
машины (исследование энергетики)
- лабораторные испытания шагающей
машины (исследование работы системы
управления).
- натурные экспериментальные исследования
шагающей машины (динамика курсового
движения)
- натурные экспериментальные исследования
шагающей машины (маневренность,
проходимость)
- натурные экспериментальные исследования
шагающей машины (параметры
энергозатрат)
- натурные* экспериментальные исследования
шагающей машины (параметры надежность).
- проведение патентных исследований,
- проведение технико-экономической оценки
полученных;
- разработка программы внедрения
результатов НИР в образовательный процесс
- уточнение по результатам
экспериментальных исследований
параметров математической модели
поступательного маршевого режима
движения шагающей машины;
- уточнение по результатам
экспериментальных исследований
параметров математической модели
алгоритмов управления при преодолении
типовых препятствий;
- уточнение по результатам
экспериментальных исследований
параметров математических моделей
динамики движения и управления при
преодолении типовых препятствий;
- уточнение по результатам
экспериментальных исследований
конструкторской документации
Развернуть

Программа

Программа "Научные и научно-педагогические кадры инновационной России" на 2009 - 2013 годы

Программное мероприятие

1.1 Проведение научных исследований коллективами научно-образовательных центров
Тема
Проведение проблемно-ориентированных поисковых исследований в области создания энергоэффективных движителей.
Продолжительность работ
2011 - 2012, 19 мес.
Бюджетные средства
42 млн
Количество заявок
20
Тема
Развитие фундаментальных основ виброакустики машин.
Продолжительность работ
2008, 3 мес.
Бюджетные средства
1,2 млн
Количество заявок
1
Тема
«Проведение научных исследований коллективами научно-образовательных центров в области создания энергоэффективных двигателей и движителей для транспортных средств»
Продолжительность работ
2009 - 2011, 29 мес.
Бюджетные средства
15 млн
Количество заявок
32
Тема
Проведение научных исследований коллективами научно-образовательных центров в области создания энергоэффективных двигателей и движителей для транспортных средств
Продолжительность работ
2010 - 2012, 31 мес.
Бюджетные средства
15 млн
Количество заявок
34
Тема
Проведение научных исследований коллективами научно-образовательных центров в области создания энергоэффективных двигателей и движителей для транспортных средств
Продолжительность работ
2010 - 2012, 27 мес.
Бюджетные средства
15 млн
Количество заявок
30