Компьютерное зрение в задачах автоматизации управления беспилотными летательными аппаратами

Развитие и распространение компьютерной обработки информации привели к возникновению в середине ХХ века потребностей в технологиях, позволяющих машинам осуществлять автоматическое распознавание обрабатываемой ими информации. Проблема автоматического управления беспилотными летательными аппаратами в последние годы достаточно часто затрагивается в исследованиях. Три основных части полета составляют взлет, посадка и непосредственно полет. Среди них посадка является наиболее тяжелым для реализации процессом, так как требует точного распознавания посадочной площадки и управления летательным аппаратом. Актуальность данной темы, заключается в ее практической значимости для военно-промышленного комплекса, а так же возможности коммерческого применяя для автоматизации задач прямо или косвенно связанных с применением беспилотных летательных аппаратов.

В работе рассматриваются различные подходы к обнаружению посадочной площадки и определения местоположения летательного аппарата в пространстве относительно нее.

В большинстве способов принцип распознавания и определения положения тесно связан с маркером посадочной площадки. Наиболее часто применяются различные сочетания геометрических примитивов, а так же существующая разметка для обозначения посадочной площадки.

В рамках данной работы предлагается реализовать алгоритм, предложенный в определения положения БЛА в пространстве в предположении, что маркер уже найден и определенны его необходимые параметры. Маркер имеет вид:

Для облегчения решения предлагается использовать набор библиотек OpenCV.